Los mecánicos consisten principalmente en ejecutores, impulsores y sistemas de control.Las manos se utilizan para recoger piezas de Trabajo (o herramientas) y tienen diversas formas estructurales, como por ejemplo actué, actué y succión, de acuerdo con la forma, el tamaño, el peso, el material y los requisitos de trabajo del objeto capturado.

La precisión suele confundirse con la resolución y la repetibilidad de la posición en las funciones mecánicas manuales.La resolución de los brazos mecánicos se determina por los parámetros del diseño del sistema y se ve afectada por la retroalimentación sobre la ubicación para determinar el rendimiento de las unidades.Al mismo tiempo, la resolución se divide en resolución de programación y control.La resolución de programa es la unidad de distancia mínima que el programa puede establecer, también conocida como resolución de base.Por ejemplo, la resolución de referencia es de 0,01 mm cuando el motor gira 0,1 y el punto de la muñeca del robot mueve una distancia lineal de 0,01 mm.La resolución de control es el desplazamiento mínimo detectado por el aro de realimentación de posición.Por ejemplo, cuando el disco compacto con un aumento de impulsos de 1000 pulsaciones por ciclo se instala en el mismo eje que el generador, éste emite un pulso de 0,36 RPM (360) / 1000rpm, por lo que no puede detectarse ningún cambio de ángulo inferior a 0,36, con una resolución de control del sistema de 0,36.Cuando la resolución de programación es igual a la resolución de control, la resolución más alta del sistema se denomina resolución del sistema.

Dos.La precisión de la mano mecánica depende en gran medida de los errores mecánicos, los algoritmos de control y la resolución del sistema.Los errores mecánicos se derivan principalmente de los errores de transmisión, las interarticulaciones y la flexibilidad de las estructuras de enlace.Los errores de transmisión se deben a errores dentales, de separación, de articulación, de Cojinetes, dentaduras armónicas, etc.

Tres.La exactitud de la ubicación es una estadística de la exactitud.Cualquier mano mecánica, incluso en el mismo entorno, en las mismas condiciones, en la misma acción, en la misma orden, no puede estar exactamente en el mismo lugar y puede cometer errores.Pero los errores de mano mecánica pueden controlarse dentro de ciertos límites.Cuanto mayor sea el número de pruebas repetitivas que se realicen para comprobar la exactitud de la posición del mecánico, mayor será la exactitud de la evaluación repetitiva de la posición.Porque la exactitud de la repetición de posición no se ve afectada por los cambios de carga.Así pues, en el modelo de demostración / repetición, la exactitud de la repetición de posiciones suele ser un indicador importante del nivel de mano mecánica.